摘要：对CAN总线的应用层CANopen协议进行介绍,着重分析了CANopen协议的对象字典、设备模型和通讯对象等重要概念。并以伺服电机的控制为例,阐述了CANopen协议的软件实现过程。研究结果表明,CANopen协议精练、透明,便于理解,降低了驱动程序的开发难度,具有广泛的应用前景。

关键词：can总线 canopen协议 伺服控制 

单位：河南工业大学机器人研究所; 河南郑州450007