摘要：针对使用传统PID参数整定方法难以获得最优性能的问题，介绍了一种基于内模控制的PID控制器设计方法，使用蚁群优化方法对其中的参数进行优化，使系统达到某一最优性能指标。另外介绍了一种高阶模型的降阶方法，该方法计算简单并具有较高的精度。最后同其他著名的整定方法进行了比较，结果显示该方法有较大的灵活性，在某一性能指标下可使系统获得最优或接近最优的性能。Matlab仿真研究表明了该方法是有效、可行的.

关键词：比例积分微分 内模控制 蚁群优化 模型降阶 一阶时滞对象 

单位：杭州电子科技大学自动化学院 浙江杭州310018