摘要：推导了采用比例-微分（PD）控制下电动助力转向系（EPS）的动力学模型，并通过简化得到了其2阶模型。在此基础之上，分析了PD控制参数对于EPS转向系的影响，并提出了“车速感应型微分系数”的PD助力控制策略。仿真结果表明，该助力控制方式充分利用了EPS控制可调节的特点，使系统在快速性和稳定性上达到了平衡，优于现有的“固定微分系数”的PD助力控制方式。

关键词：电动助力转向系 仿真 车速感应型微分系数 

单位：浙江大学机械与能源工程学院 浙江杭州310027