摘要：针对火车车轮各生产工序间轮坯传递的高负载、高温、高位置精度、高生产率等要求，提出了一种多自由度生产机械手解决方案。该机械手采用特殊的机构设计方案，实现了轮坯多自由度的自动定位、夹紧和传递等功能；采用西门子高速响应运动控制器和电液伺服控制技术，实现了机械手高性能运动控制。实际运行效果表明，该机械手具有工作范围大、定位精度高、夹紧可靠、生产效率高等特点，并且已经应用于火车车轮生产过程，较好地解决了各生产工序间的工件传递。

关键词：火车车轮生产 多自由度机械手 电液伺服控制 

单位：杭州浙大精益机电技术工程有限公司 浙江杭州310013