摘要：针对传统前帮机鞋底上胶存在较大误差的问题，研制了一种以轨迹控制技术为基础的前帮机自动上胶系统，提出了一种同步双喷嘴机构，并对其进行了运动控制。最后，给出了系统的软件设计流程图。实验结果表明，采用自动轨迹涂胶控制的前帮机完成的上胶效果更好，能制作的鞋型种类更丰富，生产效率更高。

关键词：前帮机 轨迹控制 自动涂胶 线性插补 

单位：浙江理工大学机械与自动控制学院 浙江杭州310018