摘要：针对电动假手的仿生控制问题，给出了一种三自由度实时比例控制肌电假手的设计方案。通过采集残臂上的4路表面肌电信号（SEMG），采用能量时域分析法对信号进行了特征提取，并采用二叉决策树模式分类方法识别得到了手部3个自由度7个动作模式。由单片机构成的信号处理和控制电路，实现了三自由度电动假手的实时仿生控制；并根据表面肌电信号的强弱，采用多路SEMG能量加权法来求取多自由度假手的比例控制系数，实现了对电动假手的比例控制。试验结果表明，基于表面肌电信号的三自由度肌电假手响应速度快。动作准确率达到96％以上。

关键词：表面肌电信号 能量时域分析法 比例控制 

单位：杭州电子科技大学自动化学院 浙江杭州310018