摘要：为了克服传统的RoboCup小型组足球机器人仿真系统只能针对特定球队进行仿真的不足，提出了一种面向RoboCup小型组足球机器人比赛的开放式仿真系统，用于在不同球队间进行仿真对抗比赛。采用“平台／插件”软件体系结构构建了系统的软件模型。在详细分析各个软件模块的基础上，使用ODE库等工具实现了这一开放式的仿真系统。最后，提出了开放式仿真系统“插件”的编写方法和不同球队间进行仿真比赛的一般步骤。研究结果表明，开放式仿真系统可以实现不同球队间的仿真比赛。

关键词：robocup 足球机器人 开放式仿真系统 计算机仿真 

单位：浙江理工大学机械与自动控制学院 浙江杭州310018