摘要：针对一种六自由度并联机构一大型刚体调姿实验平台中手轮功能的开发难题．提出了建立手持单元与控制系统工作站之间串口通信的方法，开发出了手持单元的人机交互功能，实现了现场所有定位器单个驱动轴的速度控制和多定位器驱动轴协同运动控制，完成了刚体位姿变化。该方法已成功应用于大型刚体调姿实验平台控制系统。研究结果表明该方法有很好的工程应用价值，对并联机床手轮功能的开发也有一定的参考价值。

关键词：并联机构 手轮功能 串口通信 

单位：浙江大学现代制造工程研究所 浙江杭州310027