摘要：为了实现对RoboCup小型足球机器人的实时测速,设计了一种采用光电编码器和现场可编程门阵列（FPGA）实现的测速系统。采用FPGA作为控制芯片,以可编程单芯片系统（SOPC）的设计方法进行设计,嵌入NIOS Ⅱ处理器,利用FPGA的硬件可编程的特点设计各个功能模块,并且采用了M法进行测速,精度高、实时性好。系统实现了对每个足球机器人4个驱动电机的实时测速,且在FPGA内部与足球机器人的NIOS Ⅱ控制器进行连接,简化了系统的设计,减少了系统的体积,方便对硬件进行修改、仿真以及系统的升级。通过Quartus Ⅱ Simulator对所设计测速电路进行了仿真分析,仿真结果验证了系统的可行性。

关键词：足球机器人 现场可编程门阵列 m法 光电编码器 测速 

单位：浙江理工大学机械与自动控制学院 浙江杭州310018