摘要：作为建筑工程的主要垂直运输工具,塔式起重机的安全、可靠、高效对建筑工程而言是至关重要的,如何预防塔机碰撞事故是塔机安全防范中的一项重要内容。为了防止塔机与障碍物之间发生碰撞,首先对现有的塔机工作区域内障碍物进行了建模分析;然后在障碍物周围设置减速调整区域来防止碰撞;最后根据效率和能量两个角度提出了一种塔机障碍物避让算法。研究结果表明,采用该智能避让算法可以大幅度提高效率和节省能量。

关键词：塔式起重机 障碍物 防碰撞 避让 算法 

单位：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部／浙江省重点实验室 浙江杭州310014