摘要：为解决无导航功能的智能割草机割草区域最佳覆盖的问题，提出了“单元分解目标区域，并逐一覆盖”的区域全覆盖算法。首先介绍了区域全覆盖的总体策略，接着基于特定割草机硬件，采用了单元分解法作为全区域覆盖算法的整体策略，对每个子区域则选择往复式行走方式进行逐一覆盖。然后具体提出了无障碍物区域和两障碍物区域的离线全覆盖算法，并对有障碍区域的算法加以了改进和推广。随后基于Madab软件，对有两圆形障碍物的圆形区域进行了全区域覆盖算法的仿真实验。实验结果表明，所提出的区域全覆盖算法可以实现割草区域的最优覆盖。

关键词：智能割草机 区域全覆盖 电子篱笆 全覆盖仿真 matlab 

单位：浙江大学电气自动化研究所 浙江杭州310027