摘要：针对当前多数拟人机械腿采用串联机构出现的运动惯性大、承载能力小，不能很好地满足拟人机器人运动特性需要的问题，提出了一种新型拟人机械腿并联机构，介绍了其结构布局特点，该机构具有3个自由度，外观匀称，与人腿相仿度高，在结构上实现了人体踝关节和膝关节功能。建立了该并联机械腿的位置反解方程，基于该方程用矢量法推导出了线速度和角速度雅可比矩阵，分别定义两矩阵的条件数和可操作度作为其运动学性能指标，分析了各性能指标在工作空间内的分布规律。研究结果表明：拟人机械腿速度传递性能良好且稳定，脚掌的运动传递性能几乎不受屈膝角度的影响。仿真结果符合人体腿部的运动要求，为当前拟人机械腿的研究提供了一种新的构型。

关键词：仿人机器人 并联机械腿 运动学性能指标 工作空间 

单位：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室 浙江杭州310032