摘要：为解决抗洪抢险打桩中机构进入现场的问题，建立了一种四足机器人的结构设计方案。对四足机器人的结构进行了分析，建立了机架、腿、关节以及足的4部分组成结构，该机器人单腿采用三关节三自由度结构，机架与胯部、胯部与上臂、上臂与下臂分别采用3个转动副连接，并在结构设计的基础上对JQR100四足机器人进行了驱动方式设计以及逆运动学分析，为步态规划和运动学分析打下了基础。研究结果表明，JQR100四足机器人足底能够达到一定范围空间内的任意位置，机器人能够满足抗洪抢险进入现场和进行自由运动的要求。

关键词：打桩 四足机器人 液压驱动 机构设计 

单位：三江学院机械工程学院 江苏南京210012 河海大学机电工程学院 江苏常州213000