摘要：针对传统相贯线焊接设备中存在的问题，以及为了提高焊接过程的可靠性和焊缝精度，经过多次选型和仿真，设计了一套相贯线自动焊接设备。该设备样机采用多轴运动控制卡ADT836作为核心控制器，以步进电机驱动器、步进电机和光电编码器组成了伺服系统，通过引入PID半闭环控制和基于速度与加速度的前馈控制提高了系统精度，通过控制四轴联动完成了相贯线的焊接；运动控制卡和伺服系统中可调定的参数由多次试验总结而得。样机的试验结果表明，相对于传统的相贯线焊接设备，该设备的稳定性好，生产效率较高，能获得精度更高的焊缝，说明自动化焊接设备在相贯线焊接中能得到很好的应用。

关键词：四轴相贯线 自动化焊接 i o控制 pid 

单位：华中科技大学机械科学与工程学院 湖北武汉430074