摘要：为解决机器人磨抛路径中工件坐标系难以计算的问题及校正工件装夹误差，将三维点云配准技术应用到叶片机器人砂带磨抛系统中。由三维激光扫描仪扫描工件型面获得工件点云，采用基于主成分分析（PCA）的全局配准算法和改进的迭代最近点（ICP）算法完成了扫描点云和工件模型离散点云间以及不同工件扫描点云间的匹配，以获取工件坐标系和校正工件装夹误差。相关仿真和试验结果表明，优化后的算法在匹配速度与精度上有了长足改进，且加工后产品精度和质量都能满足实际加工要求。

关键词：机器人砂带磨抛 点云匹配 主成分分析 迭代最近点 

单位：华中科技大学机械科学与工程学院 湖北武汉430074