摘要：针对PLCopen运动控制规范中的参数传递问题,对PLCopen运动控制规范中模块参数的类型、独立性和不连续性以及IEC61131-3标准编程规范等方面进行了研究,提出了可用于在符合IEC61131-3标准的开发平台上实现PLCopen运动控制规范的IL指令传参法和参数模板构造法;第一种方法采用IL指令及临时变量进行了参数传递,使用静态函数库实现了模块的功能,第二种方法采用参数模板在编译过程中动态生成参数定义及反馈,结合动态函数库实现了模块的功能.这两种方法不同于一般的基于C语言或其他高级语言的值传递或引用传递方法,可以兼容IEC61131-3标准的编程规范并减少对PLC资源的使用.对该两种方法进行了实验分析和对比.研究结果表明,该两种方法均可以实现PLCopen运动控制规范,并各有优势,可以满足多种应用需求.

关键词：运动控制模块 构件 il指令 参数模板 

单位：杭州电子科技大学计算机学院 浙江杭州310018