摘要：针对传统PID控制抗干扰能力差以及智能化控制方法计算复杂、模型难建立、不易应用等问题，在对模糊控制理论和二自由度原理分析的基础上，提出了一种在工程中易于实现的前馈型模糊二自由度控制策略。通过对前馈型二自由度模型化简变换，在变换后模型的基础上引入了模糊控制规则，使其同时具备模糊控制和二自由度控制的优点，实现了实时跟踪和自动整定控制参数的功能。利用Matlab工具建立了前馈型模糊二自由度控制系统仿真模型。研究结果表明，系统转速无超调，响应速度和扰动恢复时间比传统PID控制提高一倍。该控制方法具有良好的动、静态性能，实现了永磁伺服系统高速化、强抗干扰能力，提高了永磁伺服系统控制精度，为解决高精度数控系统提供了一种可行、易于实现的控制策略。

关键词：永磁伺服系统 前馈型模糊二自由度 实时跟踪 自动整定 

单位：上海理工大学光电信息与计算机工程学院 上海200093 上海电机系统节能工程技术研究中心有限公司 上海200333