摘要：针对三自由度并联气动柔性执行器的工作空间计算问题,对其工作空间的计算方法和评价标准进行了研究。对该类利用柔性结构和压缩空气实现运动的新型执行器进行了运动学分析。通过对其3个气动柔性元件以及两个圆盘组成的结构进行运动学关系的研究,得到了气动柔性元件的长度和执行器末端位置的数学关系。利用搜索法对该数学关系进行了数值计算,获得了该执行器的工作空间包络面,并对不同参数下的工作空间的变化特点和差异性进行了分析研究。研究结果表明,当选取工作空间的体积、最大工作半径以及最大弯曲角度作为衡量工作空间大小的指标时,上述3个指标均可随柔性元件伸长率k及安装结构参数S的增大而增大。该结论可以对该执行器的结构设计和理论研究提供指导。

关键词：气动 柔性 工作空间 

单位：哈尔滨工业大学气动技术中心; 黑龙江哈尔滨150080