摘要：为解决当前工业机器人生产制造、维修中所存在的谐波减速器及传动部件的分离和组装技术难题，将新技术和新颖功能部件应用到产品设计中，使工业机器人的装配和维修更简单和快捷；对现行工业机器人的传动系统结构及存在问题进行了分析和研究，提出了一种用于大中型垂直串联工业机器人手腕的新型结构设计方案，并对传动系统的结构进行了具体介绍；该方案将手腕传统系统设计成了可整体装拆和标准化生产、能通过法兰定位简单安装的传动组件，使手腕安装及维修时无需进行谐波减速器及传动部件的分离，传动组件装配时无需进行调整；利用实际生产制造及产品技术性能测试，对传统系统的设计进行了验证。结果表明，采用这一设计方案所制造的工业机器人手腕，不但解决了传统结构设计中所存在的减速器及传动部件的安装和维修问题，延长了部件的使用寿命；而且手腕摆动轴B、手回转轴T的传动精度、运动速度等指标均比传统结构手腕提高了10％～20％左右。

关键词：工业机器人 垂直串联 后驱手腕 设计 

单位：常州机电职业技术学院电气工程学院; 江苏常州213164; 国家统计局武进调查队; 江苏常州213100