摘要：为了能够在实验室内进行小型仪器元件的六自由度运动模拟和演示,设计了以步进电机驱动滚珠丝杠传动的小型六自由度并联运动平台。通过运动学反解建立了算法公式,应用Matlab仿真,得出了平台运动时各支路长度的变化曲线,验证了求解算法的正确性;运用Kutzbach-Grubler公式分析了电驱动UPU结构形式并联运动平台自由度的计算方法。根据给定参数建立了平台的三维模型,进行了结构协调性检测,并完成了步进电机驱动的六自由度平台的实体结构研制。将Lab VIEW组态软件与Matlab脚本解算程序结合,用于对平台的运动控制。测试结果表明：平台完全可以按照预定轨迹进行空间6个自由度的运动,实现对小型仪器元件的运动模拟。

关键词：六自由度平台 滚珠丝杠 运动学反解 lab view控制 

单位：东北石油大学机械科学与工程学院; 黑龙江大庆163318