摘要：由于受到地形和特殊应用的限制,GPS在很多情况下不适用于自组网的定位.本文提出了一个自组网中GPS-Free的三维定位系统ANGEPS,并阐述其系统结构和其中的条件泛洪全局定位方法--露珠泛洪法.在给定的物理模型下,提出了露珠泛洪法的工作过程和代价估算,并在数学上加以了描述和证明,给出了系统性能最优的条件.

关键词：自组网 angeps定位系统 露殊泛洪法 泛洪汇聚 

单位：并行与分布处理国家重点实验室; 湖南长沙410073