摘要：多移动机器人系统在完成同时定位和地图构建SLAM任务时，机器人之间常常存在相互碰撞的问题，而这种碰撞的避免又不同于一般的避障，因为避障问题中的障碍物一般是不动的。为了解决机器人之间的避碰问题，提出了一种基于效益的多机器人避碰协调策略。该策略以提高多机器人系统探索效率为主，确定机器人通过交叉路口的顺序。同时考虑了动态协调避碰的情况，给出了确定机器人通过交叉路口顺序的算法。通过机器人在交叉路口实现避碰协调算法的仿真示例，对该方法的避碰协调过程进行了说明，并对仿真结果进行了分析，同时对仿真中机器人和目标位置的空间关系给出了合理的假设。

关键词：多机器人系统 避碰协调 代价 效用 效益 

单位：齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院 黑龙江齐齐哈尔161006 哈尔滨工程大学自动化学院 黑龙江哈尔滨150001