摘要：在服务机器人的日常任务中要求机械手抓取不同的目标，且根据目标的放置位姿的不同需要从相应角度进行抓取，但机械手与手持目标的位姿关系往往难以精确和直接地测量。以刀具作为手持目标，利用eye—in—hand手眼系统抓取该目标后，在线标定手眼与手持刀具刀头的位姿关系，首先给出了摄像机调焦前后焦距标定的计算方法，再将调整焦距视为摄像机沿光轴的平移运动，通过调焦前后摄像机获取的两幅图像，标定出刀具在摄像机和机械手坐标系下的位姿，同时给出了刀具刀头到期望加工点的导向矢量计算方法。

关键词：手眼系统 双焦摄像机 刀具位姿标定 导向矢量 

单位：燕山大学信息科学与工程学院 河北秦皇岛066004 秦皇岛职业技术学院 河北秦皇岛066100 中信戴卡股份有限公司 河北秦皇岛066011