摘要：针对车辆行驶在城市道路中时GPS定位性能受限的问题，提出了一种基于车路协同定位（CP）与高度约束模型的紧耦合定位方法。基于短程通信协议（DSRC）实现交叉口车路共享车辆状态信息，提出了一种车车（V2V）／车路（V2I）信息协同交互的交叉口车辆冲突检测方法。为了验证GPS／CP车辆定位与交叉口车辆冲突检测方法的效能，搭建了基于场景的仿真环境，进行组合定位仿真验证与多场景交叉口冲突检测仿真验证。仿真结果表明：在可见卫星数量下降的情况下车辆定位误差保持在3m以内；在交叉口车辆为20veh，且无定位误差的情况下，车辆冲突数和冲突率减少，车辆通过数略有下降；要实现交叉口冲突检测，车辆定位误差应小于6m。综合利用GPS／CP车辆定位方法较高的定位精度和基于V2V／V2I的交叉口冲突检测方法较高的安全性，能获得较低的交叉口车辆冲突率和较高的交叉口车辆通过数。

关键词：交通控制 车辆定位 车路协同系统 紧耦合 协同定位 

单位：北京交通大学电子信息工程学院; 北京100044; 北京交通大学轨道交通控制与安全国家重点实验室; 北京100044