摘要：为研究换道决策阶段驾驶人对后方车辆的速度感知特征,以小型乘用车为平台,利用毫米波雷达、车载总线数据仪、音视频监测系统等搭建了试验车。招募了15名驾驶人,在某高速公路完成后方车辆速度估计试验,试验车速度分别设置为60、70、80、90km·h^-1,最后获取了1 625组数据。采用显著性分析方法,分析了相对速度、后方车辆速度与相对距离对驾驶人速度估计行为的影响特性。利用多元线性回归理论建立了驾驶人速度估计模型,并对模型进行了检验。分析结果表明：约60%的速度估计误差绝对值不大于10km·h^-1,且驾驶人的速度估计误差满足正态分布;驾驶人速度估计误差随两车相对速度和后方车辆速度的增大而减小,相对速度和后方车辆速度较低时,易高估后方车辆速度,相对速度和后方车辆速度较高时,易低估后方车辆速度;随两车相对距离的增大,驾驶人速度估计误差变化趋势不显著,但两车相对距离较小时,驾驶人易高估后方车辆速度;速度估计模型的平均误差为-0.56km·h^-1,因此,估计结果可靠。

关键词：换道决策 速度估计 驾驶人 感知特性 回归分析 

单位：长安大学汽车学院 陕西西安710064 人民交通出版社股份有限公司 北京100011