摘要：提出一种结构简单的医用肠道机器人的驱动机构.利用弹性流体动压润滑理论,详细分析计算了肠道机器人在不同弹性模量、不同半径和不同粘液粘度的肠道内的轴向运行速度和形成的粘液膜厚度.结果表明,此种肠道机器人能以较快速度在肠道内悬浮运行.上述分析结果已被肠道试验研究所证实.

关键词：医用微型机器人 微创外科手术 无损伤驱动 内窥镜 

单位：浙江大学机械系; 杭州; 310027