摘要：针对先进歼击机功率电传作动系统舵面控制的需求,提出了一种具有电气-液压复合调节容积式舵机的结构方案,并讨论了这种舵机的操纵状态和工作特性.在此基础上,推导了描述舵机动态特性的非线性状态方程.然后,采用非线性系统的几何控制理论,证明了系统满足精确线性化的条件,并给出了基于时间-误差性能指标(ITAE)最小的最优控制律,成功地解决了复合舵机控制系统存在的交联问题和相乘非线性问题.所提出的控制方法奠定了电气-液压复合舵机非线性控制理论的基础.

关键词：舵机 电气伺服系统 液压伺服系统 非线性控制 微分几何 

单位：北京航空航天大学自动化学院，北京100083