摘要：针对Stewart平台机构的标定提出了一种方便、实用的方法--鸡尾酒法,该方法采用正解方式自动构造结构误差雅可比矩阵,并采用了与测量方式相一致的广义坐标.通过该方法可以利用各种普通的测量工具或者各种测量工具的组合使用对Stewart机构进行标定,避免了利用专门工具进行空间多维坐标测量的复杂性.同时还对标定过程中所涉及的误差雅可比矩阵的建立及求解方法、结构误差耦合情况、不同误差项的加权以及新增测量项的处理等问题进行了详细介绍.

关键词：stewart平台 并联机构 精度 标定 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院; 哈尔滨; 150001