摘要：首先,基于6自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型,给出了可用于运动轨迹规划的绳的速度和加速度的一般结论:绳的速度值始终不大于动平台上相应铰链点的速度值;而正的绳加速度值始终不大于动平台上相应铰链点沿绳拉力方向的加速度值.接着,提出一种适用于大部分工作空间的绳拉力的计算算法.然后,选择一个结构紧凑的6自由度完全约束定位机构,以末端执行器能实现空间螺旋∞型的轨迹为目标,进行运动规划,研究绳的运动特性.仿真结果验证了以上所得到的一般性结论.同时表明,一些绳的拉力的变化不大;而另外一些绳的拉力的变化很大.这些运动轨迹规划的仿真结果,能为以后该机构的运动控制方案的研究提供依据.提出的运动轨迹规划方法对一般的6自由度绳牵引并联机构都适用.

关键词：绳牵引 并联机构 6自由度 运动轨迹规划 

单位：华侨大学机电及自动化学院，泉州362021