摘要：以一种3自由度并联柔索驱动机器人为研究对象,研究这种并联柔性系统的控制规律.考虑到运动描述的唯一性及易测性,取约束关节的位置作为广义关节变量,用以描述操作臂的运动状态.在此基础上分析了操作臂的运动学和静力学关系,建立了并联柔性系统的动力学模型.然后,以轨迹控制为目标,分别基于刚性模型和柔性模型设计控制器,并对系统的性能进行分析和仿真.结果表明:基于刚性模型控制器的性能较差,而基于柔性模型的奇异摄动方法则可以获得较好的控制效果.

关键词：并联柔索驱动 柔性机器人 奇异摄动 二时标控制 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室; 沈阳; 110016