摘要：提出了消除空间刚性冗余度机器人关节运动轨迹漂移混沌现象的延迟反馈控制法.给出的一个空间4R刚性冗余度机器人在基于雅可比矩阵的伪逆方法使其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的混沌控制的算例证明了所提方法的有效性.研究表明,在适当的参数下,系统的混沌运动可以转变为规则的周期运动.研究为解决冗余度机器人的伪逆控制非重复性问题开辟了新的有效途径.

关键词：空间刚性冗余度机器人 逆运动学 混沌控制 延迟反馈控制法 

单位：西南交通大学机械工程学院; 成都; 610031; 中国电子科技集团公司第二十九研究所第五研究室; 成都; 610036