摘要：提出微操作并联机器人几何误差建模的参数误差转化法,建立正交结构6-PSS微操作并联机器人的几何误差模型,通过构造几何误差模型的Lagrange条件极值方程,对误差进行敏感性分析,最后讨论了各类参数误差在终端几何误差模型中的关联性.研究表明:所提出的方法简单明了,行之有效.

关键词：微操作并联机器人 几何误差模型 误差敏感性 参数误差转化法 

单位：河北工业大学并联机器人研究中心; 天津; 300130; 上海交通大学机械工程与动力学院; 上海; 200030