摘要：在利用螺旋理论研究某些机构学问题时,螺旋系相关性的判别是关键问题.采用线性代数理论讨论了在3力3偶、4力2偶及5力1偶的情况下螺旋系的相关性.将螺旋系中的螺旋组合成矩阵,通过判别矩阵的秩,来确定螺旋系的相关性,给出了相关性的判据,并列出了在不同的几何条件下的相关性列表.研究对并联机器人自由度的确定、主动输入选择等运动学问题均有重要的意义.

关键词：并联机构 相关性 螺旋理论 

单位：燕山大学机械工程学院; 秦皇岛066004