摘要：提出一种无损伤驱动的仿蝌蚪泳动与螺旋的微型机器人.该机器人巧妙地利用血液作介质,在机器人前进和后退过程中分别采用波状泳动和螺旋式泳动方式动作.在整个运行过程中微型机器人与血管壁之间不发生直接接触,因而对血管壁无损伤.同时,针对内窥镜机器人在封闭管道中工作的特点,提出该机器人系统的无线控制与信息采集、传输子系统的设计方案.整个无线机器人系统设计方案已经被试验证明是可行和有效的.

关键词：泳动机器人 仿蝌蚪 螺旋 无损伤 

单位：浙江大学机械工程系; 杭州; 310027; 浙江大学信息电子工程系; 杭州; 310027