摘要：基于可重构思想设计了一种可重构星球探测机器人系统.系统由一个母体和几个子机器人组成,其中子机器人包括车轮和手臂两部分,可以作为独立作业的机器人,具有移动状态和工作状态两种模式.子机器人具有在一个驱动力作用下处于不同约束环境中时,表现为不同形式输出的特点,容易实现两种模式下的灵活运动.并深入研究了机构参数对子机器人运动的影响,用试验和仿真进行了验证,这为机器人的参数化设计及运动中的参数化调整提供了重要的理论依据.

关键词：可重构 星球探测机器人 机构参数 参数化设计 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳; 110016; 日本茨城大学系统工程系; 日本; 316-8511