摘要：提出一种新型链式可重构模块机器人平台，该机器人平台具有手动可重构和自动变形的特点，介绍一种三模块变形机器人样机。组成机器人的单个模块可以简化为由模块本体、连接臂和偏置关节组成。模块的数量可以根据实际工作的需要进行选择，模块问的连接具有规则连接和非规则连接两种方式；同时，由连接模块的偏置关节的运动，模块间的相对位置可以改变。由于模块连接方式的不同和模块问相对位置的变化，变形机器人具有多种非同构构形；为此，根据模块的物理结构和邻接关系提出了用构形矩阵来表达机器人结构的拓扑信息，并在仿真环境下进行等效描述；提出基于组合计数原理的递归算法，用于多模块变形机器人的非同构构形的计数，并根据构形矩阵的拓扑信息对构形进行评价。最后根据仿真结果给出了一种三模块变形机器人样机对称构形的设计示例，验证了算法的可行性。

关键词：可重构模块机器人 变形机器人 链式结构 非同构构形 构形矩阵 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室; 沈阳110016; 日本国立茨城大学工学部系统工程系日立316-8511; 日本