摘要：液压6自由度并联机构存在固有频率低成本高体积大的缺点，在动态响应要求较高的场合使用常用的优化方法较难得到最佳性能，提出了基于固有频率的参数优化方法，建立了数学模型。考虑了液压系统主要运动部件活塞杆和油缸的摆动惯量，经过准确性验证后分析了液压缸面积、构件质量和结构尺寸等参数对系统固有频率的影响，实现了参数的优化。该优化方法简单、精确、高效，为固有频率较低的液压6自由度平台的参数优化及固有频率指标校核提供了新的理论研究手段，对实际工程具有指导意义。

关键词：stewart平台 固有频率 优化 

单位：浙江大学流体传动及控制国家重点实验室; 杭州310027