摘要：输入整形技术能抑制柔性系统的残留振荡,但目前多采用开环控制策略,不能消除由于非零初始状态、参数变化、外界干扰和系统非线性等不确定性因素引起的振荡.对输入整形系统提出闭环控制策略,将输入整形器与振动阻尼器相结合共同抑制多模态柔性系统残留振荡.输入整形器阻止操作命令向系统中注入能量,振动阻尼器阻尼掉由于不确定性因素注入系统中的能量,这两个控制器共同作用能有效消除系统残留振荡.与开环输入整形技术相比,有更强的参数鲁棒性和抗外界干扰能力.将这一控制技术用于起重机模拟试验系统,能有效抑制载荷的残留摆动.

关键词：柔性 整形器 闭环控制 振荡 

单位：山东建筑工程学院机电工程学院; 济南250014; 西安交通大学机械工程学院; 西安710049; 山东大学机械工程学院; 济南250014