摘要：以Stewart机构为例提出一种基于解析法和有限元法的刚度分析新方法.应用有限元软件模拟球铰内的非线性接触变形,将计算结果抽象成一个特征参数带入机构的刚度解析模型中,然后得到机构的刚度矩阵,以解决在解析模型中无法处理铰链刚性的问题,并采用有限元软件证实该方法的可靠性.如果在解析模型中忽略球铰变形,则整个机构的刚度解析结果将产生较大误差.在此基础上,应用该方法定量研究采用主动冗余支链对提高并联机床刚性的效果.结果表明,在一定工作空间范围内,主动冗余支链可以显著提高并联机床的刚性.

关键词：并联机床 静刚度 球铰 有限元分析 

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院; 北京100083