摘要：设计一种具有曲面自适应功能的、用于水轮机叶片坑内修复机器人的爬壁式永磁吸附移动平台。对移动平台设计中须解决的移动灵活性和吸附能力间的矛盾及复杂空间曲面自适应问题进行分析。为解决移动和吸附的矛盾，提出永磁非接触吸附轮式移动方案。移动平台采用差动驱动的轮式移动机构，吸附力由和壁面非接触的、具有一定气隙的多个永磁吸附装置提供。各吸附装置通过具有3转动自由度的曲面自适应机构和移动机构底盘连接，这使移动平台可用于表面是复杂空间曲面的水轮机叶片表面。研制移动平台样机，试验结果表明移动平台负载能力强，超过80kg，可原地转向，运动灵活性好，具有较好的复杂空间曲面自适应能力，能够满足水轮机叶片坑内修复的需要。

关键词：修复机器人 爬壁式移动平台 水轮机叶片 移动灵活性与吸附能力 曲面自适应 

单位：清华大学先进成形制造教育部重点试验室; 北京100084