摘要：针对航天器是一种通过柔性关节连接浮动中心刚体和挠性附件（如卫星太阳帆板，空间机器人等）组成的刚柔耦合复杂系统，在调姿或者外部扰动带来振动时，将影响系统的稳定度和指向精度，基于模态理论，建立包括柔性关节和柔性链的刚柔耦合结构动力学模型并写成状态空间表达形式，且分析系统的能控性。提出采用复合正位反馈（Positive position feedback，PPF）和比例微分（Proportional derivative，PD）控制律抑制柔性结构振动，在理论上分析其稳定性和控制性能。设计并建立刚柔耦合结构试验平台，进行包括位置设定点及转动振动主动控制研究。试验比较研究结果验证提出方案能够快速地抑制振动。

关键词：挠性结构 柔性关节 刚柔耦合系统 振动主动控制 复合ppf和pd控制 

单位：华南理工大学机械工程学院; 广州510641