摘要：对人形机器人构型的研究现状进行综述，分析国内、外现有人形机器人普遍采用的串联构型的特点：介绍人体的结构，对关节、肢体构成与运动进行简化，建立人体的简化构型：利用基本运动单元，以人体构型为原型．从结构、运动、功能仿生的角度出发，在多自由度关节处引入并联机构，采用等效机构替代关节及组合方法，构建人形机器人构型，得到肢体并联、混联（串、并联共存）构型与整体混联构型。试验证明，采用该类构型可使机器人肢体末端的运动更灵活、平滑连续：改善输出状态，提高机器人的机动与操作能力；使机器人刚度大、承载力大、运动稳定性高。丰富了人形机器人构型，为人形机器人设计提供理论依据和更多的构型选择。

关键词：人形机器人 仿生机构 混联构型 

单位：燕山大学机械工程学院; 秦皇岛066004; 上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室; 上海200030