摘要：针对多缸同步提升电液系统，在分析系统运动的数学模型和液压缸的冗余性问题后，提出一种具有二级的非线性系统控制器。该控制器的外环级采用线性多输入多输出系统的定量反馈控制理论和冗余性分析策略，以获得多缸同步运动所需的各缸期望负载压力；内环级由n个基于扰动观测的单输入单输出液压缸非线性负载压力控制器组成，用于在有扰动情况下实现对每个提升缸期望负载压力的精确跟踪控制。以四缸同步提升系统为实例的运行结果表明，该控制策略可以有效地实现多缸运动同步控制。

关键词：电液比例控制 多缸同步 非线性控制 液压缸冗余性 

单位：浙江大学现代制造工程研究所; 杭州310027