摘要：根据跨越超高压输电线路障碍物的类型，提出一种新的双臂自主越障巡检机器人机构。该机器人采用复合轮爪机构在架空地线上连续行走并跨越障碍。由于架空地线呈悬链线状，机器人在连续行走过程中会出现上坡和下坡，对行走动力特性的影响非常明显。在上坡时行走电动机提供驱动力矩，在下坡时行走电动机提供制动力矩，以保持匀速巡线。详细分析了机器人在架空地线上行走时所处的加速、匀速、减速和停止的各个状态，驱动机器人所需的驱动力矩以及它们与机构参数之间的关系，并应用优化方法给出各个状态电动机驱动力矩最小时，机器人机构参数对应的最优解，为巡检机器人的设计和控制系统方案的确定提供了理论依据。

关键词：行走动力特性 输电线路检测 优化 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室; 沈阳110016; 扬州大学机械工程学院; 扬州225009