摘要：针对深海矿产资源多金属结核采矿系统关键技术海底机器人在复杂阻尼耦合作用下左右履带极易打滑，难以以预定行走速度自动跟踪预定开采路径的难题，利用ADAMS／hydraulics和Matlab／simulink软件，建立我国1000m海底机器人行走液压系统仿真模型。在考虑随机打滑率干扰影响和深海信号采集延迟因素下，建立采用PID控制履带左右速度实现预定行走速度模型和采用模糊控制实现自动跟踪预定开采路径模型，将二者形成内外环联合控制。开发海底机器人在复杂阻尼耦合作用下以预定速度自动跟踪预定开采路径的控制模型和算法，实现ADAMS／hydraulics与Matlab／simulink联合仿真，完成海底机器人以不同预定速度自动跟踪不同预定开采路径的多种工况的仿真。仿真结果表明，海底机器人以预定速度自动跟踪预定开采路径的性能良好，满足我国深海多金属结核采矿系统的开采要求。

关键词：海底机器人 联合仿真 跟踪 预定开采路径 模糊控制 

单位：中南大学机电工程学院; 长沙410083