摘要：根据非线性解耦控制理论设计出解耦控制器，以消除装有主动悬架（ASS）和电动助力转向（EPS）的集成控制器中控制通道的耦合和路面不平度的干扰。为进一步减少响应时间和跟踪误差并降低超调量，在解耦控制器的基础上，设计出动态响应较为理想的解耦比例微分（PD）控制器。仿真结果表明，基于解耦控制的ASS＋EPS集成系统，与未集成的ASS或EPS系统相比，前者能更好地改善汽车动力学特性。此外，解耦PD控制与单独的解耦控制相比，在改善整车的行驶平顺性和操纵稳定性等方面效果也更为明显。为验证理论分析和仿真计算的正确性，进行实车道路试验，试验采用自行设计的ASS＋EPS集成控制系统，试验结果与仿真计算结果基本吻合，进一步验证了所提方法是正确有效的。

关键词：非线性系统 耦合 解耦控制 集成系统 

单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院; 合肥230009