摘要：将时滞滤波技术用于高速、大吨位起重机控制系统中，可以有效抑制载荷残留摆动，同时会引起运行机构的运动冲击，而且降低系统的响应速度。针对这一问题，基于有限冲击理论和优化理论，提出有限冲击最优时滞滤波器。基于减小柔性系统刚体运动冲击的基本思想，设计有限冲击控制指令，抑制控制信号的高频成份，降低未建模动态激励。然后以载荷摆动状态矢量建立二次型目标函数，基于优化理论计算出使载荷摆动最小的时滞，设计出具有合理时滞的最优时滞滤波器，保证系统具有满意的响应速度。该滤波器形成的控制信号是一系列的斜坡信号，对时间的变化率不超过允许的最大冲击值，从而降低了刚体的运动冲击。建立起重机仿真系统和模拟实验系统，基于仿真和试验相结合的方法验证了这一控制技术的有效性。

关键词：起重机 滤波器 柔性 振荡 优化 

单位：山东建筑大学机电工程学院; 济南250014; 西安交通大学机械工程学院; 西安710049; 陆军航空兵学院模拟训练中心; 北京101123