摘要：提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础上，建立该可调球面六杆机构的多任务轨迹综合方程组，并分析可调球面六杆机构能实现的精确点数、任务数与综合时任选变量数之间的关系。为保证综合所得机构的主动构件能够作单向连续整周旋转和良好的传动质量，对机构的曲柄存在条件和传动角计算公式进行推导，建立球面可调机构综合的优化数学模型，并基于病毒进化遗传算法获取综合结果。病毒进化遗传算法将全局进化和局部进化动态结合，具有良好的收敛速度和收敛稳定性，保证了机构综合问题全局最优解的获取。数值实例验证了综合方法的有效性。

关键词：可调机构 球面六杆机构 轨迹综合 病毒进化遗传算法 

单位：四川大学制造科学与工程学院; 成都610065