摘要：作为轴对称矢量喷管转向控制驱动机构的Gough—Stewart类并联机构，主要工作在奇异位置状态。在该位置，驱动平台能够获得一个绕其法线的自由转动，导致转向控制驱动机构的运动具有不确定性。为此，采用少自由度3SPS-3PRS并联机构限制该自由转动，通过对少自由度3SPS-3PRS并联机构的分岔特性研究发现．该并联机构存在尺度极限奇异位置，且输入参数的取值对由尺度极限奇异位置决定的并联机构的工作空间影响较大。对于给定的矢量状态要求，3SPS-3PRS并联机构的输入参数变化范围有可能超出由尺度极限奇异位置确定的工作空间．导致3PRS运动链产生较大的约束内应力，同时并联机构的工作空间跨越奇异位置使得动平台在通过奇异位置后的构型具有不确定性，因此该并联机构的运动奇异性问题依然存在.

关键词：并联机构 分岔特性 奇异性 

单位：浙江大学机械与能源工程学院; 杭州310027