摘要：基于气动柔性驱动器（Flexible pneumatic actuator,FPA）研制一种气动柔性扭转关节，该关节主要由两个弧形的FPA组成，向这两个FPA充入压缩气体，关节转过一定的角度。分析扭转关节中FPA壁厚变化规律，对单个FPA的自由端进行力矩平衡分析，建立该关节的静态模型，构建试验系统对气动柔性扭转关节进行压力转角关系试验。试验结果与仿真曲线存在一定误差，分析影响扭转关节静态模型准确性的因素，并根据试验结果对扭转关节的数学模型进行修正，得到的修正模型能够较好地描述关节的充气过程和放气过程。

关键词：气动柔性扭转关节 气动柔性驱动器 静态模型 

单位：浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室 杭州310032